LimX Dynamics TRON2 Triple Pack 사용자 매뉴얼 덕유항공, 휴머노이드 로봇

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LimX Dynamics TRON2 Triple Pack 사용자 매뉴얼 덕유항공, 휴머노이드 로봇

이 자료는 TRON 2 (Triple Pack) 로봇의 사용자 매뉴얼입니다. Zhujidongli(주지동력)라는 회사의 제품으로 보이며, 주요 내용을 정리하면 다음과 같습니다.

제품 개요

TRON 2는 과학 연구자를 위한 모듈형·조합형 다목적 임바디드(embodied) 로봇 연구 플랫폼입니다. 사용자가 다양한 로봇 구성을 자유롭게 구현할 수 있고, 하부 인터페이스를 개방하여 Python/C++ 개발과 호환됩니다. 대학의 연구·교육과 산업체의 2차 개발에 적합한 플랫폼으로, 로봇 기술을 실험실에서 산업화로 발전시키는 것을 목표로 합니다.

두 가지 버전이 있습니다: TRON 2 EDU 버전(개발용, 기능이 더 많음)과 TRON 2 Standard 버전.

1. 주요 사양

기계 사양

재질: 알루미늄 합금, 플라스틱
자유도(DOF): 단일 팔 7자유도, 단일 다리 5자유도, 머리 2자유도
양팔: 어깨너비 447mm, 팔 길이 730mm(그리퍼 제외)
이족(biped) 직립 시 총높이 987mm, 이륜족(double-wheel) 직립 시 1015mm

양팔 구성 성능

최대 단일 팔 부하: 5kg(확장 자세), 정격 3kg
최대 말단 속도 5m/s, 최대 가속도 36m/s²
위치 반복 정밀도 ±0.5mm, 원격조작 지연 100ms
말단 장치: 그리퍼/덱스터러스 핸드, 파지력 20N, 최대 파지 행정 85mm

이족/이륜족 형태

이동 속도: 이족 2~3m/s, 이륜족 3~5m/s
최대 등판 각도: 이족 15°, 이륜족 30°
최대 계단 높이 20cm, 평지에서 30kg 운반·계단에서 20kg 운반

전기 사양

배터리 출력 46.8V, 최대 2800W, 삼원계 리튬배터리 9Ah
배터리 교체(swapping) 지원
충전: 20~80% 30분, 20~100% 54분

센서/인터페이스

허리 RGBD 카메라, IMU 기본 탑재
머리·손목 RGBD 카메라는 양팔 구성 버전에만 해당
Ethernet, USB 3.0, EtherCAT(2개), RS485 인터페이스
24V·48V 전원 출력 포트

개발 확장 모듈 (EDU 버전 전용)

11세대 Intel Core i7-1165G7 2.8GHz, 저장공간 2TB
Python, C++ 개발 환경 및 ROS1/ROS2 시스템 호환

안전 및 책임 지침 (Image 1)

무단 분해·개조 금지, 극한 환경 사용 금지, 자연 마모나 배터리 노화는 품질 문제 아님, 국가 안보 위협 활동(테러·대량살상무기 등) 사용 금지, 수출 통제법 준수 등을 명시하고 있습니다.

1.3~1.4 구성품 및 본체

항공 케이스(Aviation Case)에 로봇 본체, 머리 카메라, VR 기기, 리모컨, 배터리, 충전 베이스, 전원 어댑터, 개발 확장 모듈(EDU 버전만), 손목 카메라 및 거치대, 공구 세트, 사용자 매뉴얼 등이 들어 있습니다. 업그레이드된 이동형 양팔 버전에는 별도 카톤(다리, 방지 프레임, 고정 베이스, 이동 대차, 이동 지지대 등)이 추가됩니다.

본체에는 상태 표시등, 상/전/하단 주변기기 확장 플랫폼(M4 나사홀), 허리 카메라가 있고, 전원 버튼·외부 전원 인터페이스·비상정지 버튼(토크-프리 모드 진입)·전원 출력 포트 등의 인터페이스가 배치되어 있습니다.

1.5 좌표계와 관절 한계

양팔(16개 관절, 0~15번)과 이족/이륜족 다리 관절의 좌표계와 각도 한계가 표로 제시됩니다. 예를 들어 왼쪽 어깨 전후 흔들림(proximal_pitch_L_Joint)은 -180°~149°, 머리 회전(head_yaw_Joint)은 -90°~90° 등입니다.

2. 전원 확인 및 충전

로봇 배터리: 전원 버튼을 한 번 눌러 배터리 잔량 확인. 충전 베이스에 배터리를 끼우고 220V 콘센트에 연결. 충전 중 깜빡임/충전 완료 시 상시 점등.
리모컨: Type-C 케이블로 5V 1A 전원에 연결.
이동형 베이스(이동형 양팔 버전 전용): 정상 전압 24~29.4V, 빨간불 깜빡이면 저전압이므로 충전 필요. 제공된 10A 충전기 사용.

3. 사용 방법

환경 요구사항: 전자기 간섭·Wi-Fi 간섭 회피, 가시선 제어(장애물·사람·수면에서 1m 이상 거리), 사용 온도 -5℃~40℃, 방수·방진 안 됨, 마찰력 높은 평평한 지면, 초기 단계에는 안전 로프로 낙상 방지 권장.

동작 모드

양팔 구성: VR 원격조작 모드, 상위 개발 모드, 하부 개발 모드(뒤 두 가지는 EDU 전용)
이족/이륜족 형태: 리모컨 제어 모드, 상위 개발 모드, 하부 개발 모드

3.3~3.4 전원 켜기/끄기 (이족·이륜족 형태)

시동 절차

시동 전 로봇을 그림 위치에 놓고 자가 균형(self-balancing) 상태 유지
완충된 배터리를 배터리함에 끼워 잠금 버클이 걸릴 때까지 누름
로봇 전원 버튼을 0.5초 짧게 누른 뒤 3초간 길게 눌러 시동 → 배터리 표시등 점등
리모컨 전원 버튼을 2초간 눌러 켜기 → 화면 점등
상태 표시등: 시동 중 흰색 점멸, 완료 시 파란색 상시 점등
약 20초 후 흰색 → 파란색/초록색으로 변하고, 리모컨에 신호가 뜨면 페어링 성공

종료 절차

원격제어 모드에서 정지하려면 L1+X를 눌러 쪼그려 앉기 상태로 부드럽게 착지
로봇 전원 버튼 3초간 길게 눌러 끄기
리모컨 전원 버튼 2초간 눌러 끄기
모든 표시등이 꺼진 후 배터리 분리

3.5 로봇 라이트(상태등) 의미

본체 표시등 색상별 의미:

흰색 느린 점멸: 부팅 중(자가 진단)
빨간색 상시: 이상 경고 / 빨간색 점멸: 저전압(20% 미만, 5% 미만은 빠른 점멸)
노란색 점멸: 비상정지 작동
파란색 상시: 원격제어/VR 모드 / 하늘색: 상위 개발자 모드 / 초록색: 하부 개발자 모드
보라색 동적: 계단 모드 / 노란색 상시: 낙상 감지 / 노란색 호흡: 지면 간격 감지

이동형 베이스(이동형 양팔 버전만): 빨간색 상시(오류), 빨간색 점멸(배터리 15% 미만), 초록색 느린 점멸(충전 중), 노란색 상시(주차/X자 잠금), 파란색 상시(대기/직선 주행).

3.6 로봇 형태 전환

서로 다른 형태(이족↔이륜족) 간 자동 인식을 지원해 수동 설정이 불필요합니다. 다리 구성은 팔의 처음 3개 관절을 공유하므로 공구 키트로 엉덩이/어깨 아래 부분을 1인이 교체 가능하며, 발 설치는 앞뒤·안팎이 반대로 끼워지지 않도록 풀프루프(foolproof) 설계되어 있습니다.

4. 리모컨 사용법

PS4 스타일 컨트롤러로, 전원 버튼을 2초 이상 눌러 켜고/끄며 “삐” 소리로 확인합니다. 화면에는 신호 강도, 배터리, 정보 영역(lin_vex, ang_vel, height 등), 현재 모드(Teleoperator, 개발자 모드, Idle 등)가 표시됩니다.

주요 조작 명령

모드 전환: R1 + 오른쪽 클릭 (대기 상태에서)
복귀 동작/대기 진입: L1+X (양팔 자연스럽게 내림 또는 다리 형태에선 쪼그림)
비상 진입: L1+□
비상정지: 좌우 조이스틱 동시 누름 → 모든 모터 전원 차단 (배터리·라이트는 유지, 본체 낙하)
비상정지 해제: 오른쪽 조이스틱 버튼
영점 보정(Zero Calibration): L1+R1 (대기 상태에서)
전후 이동: 왼쪽 조이스틱 / 좌우 이동(이족만): 왼쪽 조이스틱 / 제자리 회전: 오른쪽 조이스틱
높이 조정: R1 + 상/하 버튼
평지/계단 모드 전환(이륜족만): share 버튼 2초
낙상 후 기립: L2+△

비상정지 주의: 본체 비상정지는 해제 후 재시동 필요, 원격 비상정지는 양 조이스틱 동시 누름으로 진입·오른쪽 조이스틱 버튼으로 해제됩니다.

5. VR 기기 및 양팔 원격조작

VR 컨트롤러 명령

VR 원격조작 시작: 양쪽 그립(G) 버튼 1초 이상 → 영점 위치로 이동, 그리퍼 영점 보정
종료/잠금: 왼쪽 X·오른쪽 A 버튼
그리퍼 개폐: 좌/우 트리거(T) 버튼
데이터 수집 시작/종료: 오른쪽 B / 왼쪽 Y 버튼 (진동 피드백)

이동형 섀시 제어: Ackermann 모드/측면 이동 모드 선택, 전후 이동(왼쪽 조이스틱), 회전, 속도 조정(스트로크에 비례), 주차(X자 잠금) 등.

리프팅 브래킷 제어: 상승/하강(오른쪽 G + 왼쪽 조이스틱 전/후), 영점 복귀(배터리 분리 편의).

5.3 원격조작 준비

양팔 영점 보정: L1+X로 대기, L1+R1로 자동 영점 보정(이동형 섀시는 최고 높이까지 올린 후 수행). 완료 후 약 5초 대기.
R1+오른쪽 화살표로 원격조작 모드 전환
VR 미니프로그램 실행: 센서를 가려 절전 방지, WiFi(“TRON2A_XXX_2.4G/5G”, 비밀번호 12345678) 연결, “Limx_teleop” 실행 후 로봇 IP(10.192.1.2) 입력·연결, “tron2_offline” 선택 후 Head/Controller/Hand 추적 설정으로 시작
VR 기기를 목에 수평으로 걸기(올바른 위치 준수)

5.4 원격조작 사용

시작/준비 상태: 좌우 그립 1.0초 → 영점 복귀, 양팔 전방 90° 자세
작업 상태 활성화: 핸들을 기계 팔과 유사한 자세로 잡고 X+A 약 0.2초 → 잠금 해제·작업 진입
단일 팔 일시정지/재개: X(왼팔)·A(오른팔) 짧게 누름
그리퍼: 좌/우 트리거로 개폐

6. 로봇 네트워크 연결

유선: 기가비트 이더넷으로 PC 연결, PC IP를 로봇(10.192.1.2)과 같은 대역으로 설정(예: 10.192.1.120, 넷마스크 255.255.255.0)
무선: 로봇 Wi-Fi(“TRON2A_XXX_2.4G/5G”, 비밀번호 12345678) 연결

7~8. 소프트웨어 업그레이드 및 로그 내보내기

업그레이드: PC 연결 후 ping 10.192.1.2로 확인 → 브라우저에서 http://10.192.1.2:8080 접속 → 파일 선택·업그레이드(완료 후 자동 재시작)
로그 내보내기: http://10.192.1.2:8090 접속 → 문제 발생 시점의 로그·bag 파일 내보내기

9. 일상 유지보수

청소·보관: 마이크로파이버 천 사용, TRON 2 전용 운반 케이스로 충격·진동 방지
점검: 관절부 먼지 제거·나사 풀림 확인, 공식 펌웨어 적시 업그레이드
배터리: 보관 전 50~60% 충전(완충·과방전 피하기), 3개월마다 재충전
리모컨: 인터페이스 청결 유지, 조이스틱에 외력 가하지 않기

전반적으로 TRON 2 로봇의 시동·종료, 상태등 해석, 리모컨/VR 원격조작, 네트워크 연결, 소프트웨어 업그레이드, 유지보수를 다루는 운영 매뉴얼입니다.